Published:
2016-07-01Issue:
Vol. 13 No. 1 (2016): Revista TekhnêSection:
ArticlesDiseño y construcción de un brazo robótico de 6 GDL
Keywords:
Actuadores, brazo robótico, CAD, control, GLD, modelado, planta robusta, prototipo (es).Downloads
Abstract (es)
Este artículo propone el diseño y construcción de un brazo robótico de 6 GDL (6 DOF). El perfil de diseño (tamaño, capacidad de movimiento y tipo de interacción) sigue la linea de otros prototipos robóticos del grupo de investigación, en particular la mano robótica y sensores ópticos. La intención de este prototipo es que sirva como banco de practicas para comprobar el desempeño de esquemas de control. El prototipo se diseñó mediante software asistido por computador CAD, y para su construcción se uso una impresora 3D. Las pruebas de desempeño fueron orientadas a establecer sus limites funcionales.References
Almeida, G. (2009). Fundamentos Generales De La Robotica (Inf. Téc.). Descargado de http://guillermoalmeida.wikispaces.com/file/view/UNIDAD+I+ROBOTICA+2009.pdf
Castro, M. (2015). Pla. Material, Interés y Consejos De Impresión. Descargado de http://www.dima3d.com/
pla-material-interes-y-consejos-de-impresion-3/
De Castro, A. (s.f.). Teorías De Falla Bajo Cargas Estáticas (Inf. Téc.). Descargado de http://dim.usal.es/eps/im/roberto/cmm/ Teorasdefallabajocargasestticas.pdf
Echeverri, A. (2014). Análisis Cinemático Y Dinámico Del Robot Scorbot Er Vplus Para La Nueva Configuración
En Una Base Deslizante. Tesis Doctoral no publicada, Universidad Tecnológica De Pereira.
Flashforge. (2014). Dreamer La Más Moderna de las Impresoras 3D de Flashforge. Descargado de http://www.imprimiren3d.com.mx/
Mosqueda, J. (2006). Biomecánica de las palancas musculares (Inf. Téc.).
Oramas, M. (2006). Modelación Y Análisis De La Cinemática Directa E Inversa Del Manipulador Stanford De Seis Grados De Libertad. Tesis Doctoral no publicada, Escuela Politécnica Nacional.
Pastor, A. (2002). Estudio comparativo de piezas de abs y pla procesadas mediante modelado por deposición fundida. Tesis Doctoral no publicada, Universidad Carlos III De Madrid.
Rojas, O., y Rojas, L. (2006). Diseño Asistido Por computador. Industrial Data, 9, 6–15.
Romeo, A. (2001). Morfología de los robots industriales (Inf. Téc.).
Santos, C., Mejía, F., y Salazar, A. (2007). Diseño De Un Sistema Emulando El Movimiento Articulado De Una Mano, Brazo Y Antebrazo. Tesis Doctoral no publicada, Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico.
How to Cite
APA
ACM
ACS
ABNT
Chicago
Harvard
IEEE
MLA
Turabian
Vancouver
Download Citation
Visitas
Downloads
License
Those authors who have published with this journal agree to the following terms:
- The authors retain their copyright and guarantee to the journal right of first publication of his work, which will be simultaneously subject to license recognition of Creative Commons that allows others to share the work as long as its author is indicated and its first publication in this journal.
- Authors may adopt other agreements nonexclusive distribution version of the work as long as indicated that the initial publication is in this journal.
- It allows and encourages authors disseminate their work via the Internet before and during the submission process, which can produce interesting exchanges and increase citations of the published work.